初次接触STM32，对GPIO的工作模式有时一脸懵，在此作个简记。
GPIO工作模式
STM32的GPIO有4种输入模式（浮空输入、上拉输入、下拉输入、模拟输入），4种输出模式（开漏输出、复用开漏输出、推挽输出、复用推挽输出）。
浮空输入
在该模式下，I/O口的电平信号直接进入GPIO端口输入数据寄存器（GPIOx_IDR），MCU直接读取I/O口的电平，I/O口的电平状态完全由外部输入来决定；若该引脚悬空（无信号输入），读取到的电平状态为不确定。
上拉输入
I/O口内部接上拉电阻，若引脚悬空或I/O口外部没有信号输入，I/O口默认为高电平；若I/O口输入低电平，则引脚为低电平，MCU读取到的就是低电平。
下拉输入
I/O口内部接下拉电阻，若引脚悬空或I/O口外部没有信号输入，I/O口默认为低电平；若I/O口输入高电平，则引脚就为高电平，MCU读取到的就是高电平。
模拟输入
在该模式下，GPIOx_IDR为空，引脚的上拉/下拉电阻不起作用（即使配置了上拉/下拉模式）。
开漏输出
在该模式下，若控制输出为低电平，I/O口处于低电平状态；若控制输出为高电平，I/O口的电平状态由I/O口外部的上拉/下拉电阻来决定，若无上拉/下拉，I/O口处于悬空状态。
在该模式下，输入可用，可通过GPIOx_IDR读取I/O口的实际状态，I/O口的电平不一定是输出的电平。
复用开漏输出
GPIO复用为其他外设，GPIO端口输出数据寄存器（GPIOx_ODR）无效；输出的高/低电平来源于其它外设，输入可用，可通过GPIOx_IDR获取I/O实际状态，除了输出信号的来源改变外，其它与开漏输出模式功能相同。
推挽输出
在该模式下，若控制输出为低电平，I/O口处于低电平状态；若控制输出为高电平，I/O口处于高电平状态，外部上拉/下拉可控制在没有输出时I/O口的电平。
在该模式下，输入可用，可通过GPIOx_IDR读取I/O口的实际状态，I/O口的电平一定是输出的电平。
复用推挽输出
GPIO复用为其他外设，GPIOx_ODR无效；输出的高/低电平来源于其它外设，输入可用，可通过GPIOx_IDR获取I/O实际状态，除了输出信号的来源改变外，其它与推挽输出模式功能相同。
补充
推挽输出模式可以输出强高/强低电平，连接数字器件；
开漏输出模式可以输出强低电平，需要外接上拉电阻才能实现输出高电平；
任何一种开漏模式，都需要接上拉电阻，否则只能输出低电平。
上拉输入/下拉输入可用于检测外部信号（例如，按键）；
开漏输出一般应用于IIC等需要
线与功能的总线电路中；复用开漏输出/复用推挽输出应用于片内外设；
STM32的GPIO输出，除了必须用开漏模式的场合，一般都使用推挽模式。